Tu análisis explica muy bien la corrección del subviraje y sobreviraje por parte del ESC, y como complemento me parece importante resaltar que el sistema no solo actúa cuando el error ya es grande, sino que trabaja de forma predictiva. Al comparar continuamente el ángulo del volante con la velocidad del vehículo y la guiñada, el ESC puede intervenir de manera temprana antes de que el conductor perciba la pérdida de control. Esta anticipación es clave, especialmente en superficies de baja adherencia, donde una corrección tardía ya no sería suficiente para recuperar la estabilidad.